Rapport levert!

Etter noen ukers intens jobbing så er rapporten endelig sydd sammen og levert!

Introvideo - HiT Robotlab

Robotarmen kan nå gripe!

Nå som luften er på plass, kan robotarmen gripe og holde klosser.

Her oppdaget vi at vi hadde blingsa på spesifikasjonene til selve hånden, hvor slaglengden på fingrene ikke var så lang som vi trodde. Derfor måtte vi teste med større klosser (fra 45x45x45mm til 50x50x50mm).

Trykkluft og strøm

Vi har nå fått koblet til trykkluft, og flyttet 400V 3-fas strømuttaket til roboten til et mer egna sted.

It's alive! - Første oppstart av ABB IRB 140 robot

Hva skjer når vi slipper Mats løs med en robot og et videoredigerinsprogram? jo...:

Demoprosjekt og video

Selv om hovedvekten på prosjektet vårt nå før jul er å designe rommet roboten vår skal stå i, så er en del av oppgaven også å lage mulige bruksområder og et demoprosjekt for vårsemesteret.

Så langt så har vi laget et utkast til et demoprosjekt som skal sortere byggeklosser med et Vision-kamera som identifiserer hver enkelt blokk, og så sorterer roboten blokkene utifra et program.

Vi har nå fått robotstudio opp og gå, og har laget en liten demo av hvordan armen kan gå, med flytting av en kloss.

Det kommer flere videoer fra både robotstudio og filming av testing etterhvert som prosjektet går framover.

Gripefingre fra 3D-printer

Høgskolen har en high-tech 3D-printer, og denne fikk vi bruke til å produsere gripefingrene til robotarmen.

 Dette er selve fingrene til robothånden, laget med separate fingertupper i mykere gummi.

Fingertuppene i myk gummi, for å få et godt grep på klossene.

Ferdig resultat:

Montert på robothånden.

Adapter og fingre til robothånd

Da har vi dreiet adapter til robothånda som vi skal bruke, og laget design og skrevet ut (3D-printer) første prototyp på fingrene vi skal bruke på robothånda.

Jo Christian er i gang ved dreiebenken.

 Tilpassing av adapter, dette tok litt tid...

 Tilpasning av adapteren for å få alt til å passe, skruehullene manglet litt margin...

Voila! Adapter og hånd montert, med førsteutkast til fingrene vi skal bruke montert i tillegg.

Bygging av robotstativ og innflytting av robot

Mats og Kjetil har bygget og lakkert stativ til roboten og styreskapet, og vi har nå fått flytta roboten inn på robotlaben.

 Stativ til roboten, og ramme med hjul på til styreskapet til roboten, etter lakkering.

Stativene er laget av 5mm stål, og bør tåle det aller meste vi klarer å utsette de for.

Her holder Kjetil og Lars på med å sikre roboten etter at vi har fått satt den på stativet.
Roboten er festet til stativet med 3 kraftige bolter.

Arbeid i verkstedhallen

Under arbeid med rammer og robotstativ ble det lagt ned en god innsats i hallen, og det kom ut noen gode bilder i tillegg:

 Robotstativet

Ramme med hjul

Bedriftsbesøk hos ABB

Den 18. september var vi på besøk hos ABB i Skien, der så vi på en robotcelle de hadde i bruk for montasje, og fikk mange nyttige innspill til hvem vi kunne ta kontakt med i fagmiljøet, og en del idéer om hvordan vi kan utforme vår robotcelle.

Da HMS er en viktig del av hvordan robotcella bygges opp, var det veldig interessant å se hvordan dette var løst i et industrielt miljø hvor robotene og støttemaskineriet rundt faktisk var i bruk.

 Bilde fra døra inn til robotcella ved ABB, her ser vi den første av totalt fire roboter, og i midten står det to maskiner som brukes i prosessen.

 Her får Mats en forklaring på noen detaljer ved den ene robotarmen.

Robotene ved ABB hadde mye mer utstyr boltet på/rundt enn vår robot har foreløbig, med spesialiserte gripeklør og sensorer/styringer.

 Gripeklo på den ene roboten, med sensorer og styring.

Styre/strøm-skap til robotene, med fjernkontroller for manuell "jogging" av robotene ved heng.

Introduksjon av robotgruppa ved HiT

Vi er 6 studenter som går tredjeåret (5. semester) ved HiT i Porsgrunn.
Vi har studenter fra flere linjer innenfor elektrofag ved høgskolen - Mikroelektronikk, Elkraft, og Informatikk & Automasjon.

Jo Christian Bergskås
Mats Dørheim
Kjetil Fjelddalen
Lars Haukelidsæter
Kristoffer Iversen
Eirik G. Wilberg

Vi har fått i oppgave å prosjektere og bygge om et av rommene i prosesshallen ved høgskolen til en robotcelle, hvor vi skal plassere en IBR-140 robot HiT har fått av REC.

Vi skal også finne mulige bruksområder og eksempelscenarioer som roboten kan brukes til, for å demonstrere roboten i bruk, og lære oss å programmere roboten og tilbehør rundt.

Roboten vi skal jobbe med, en ABB IRB 140C