Video!

Her ser vi roboten i aksjon som pakkesorterer, med to typer klosser som flyttes til hvert sitt bånd.

Tema: Vision

I robotlaben bruker vi et kamera for å ta bilder av innbåndet så roboten vet hvor klossene befinner seg. Programvaren som gjør at bildene som blir tatt resulterer i data roboten kan bruke, heter Scorpion Vision. Denne programvaren gjør at selv det relativt billige webkameraet vi har blir til et ganske fullverdig vision-system, og vi har klart å få bedre nøyaktighet enn det både vi og leverandøren av programvaren trodde var mulig.

Her kommer en kjapp howto på hvordan vi setter opp Scorpion til å kjenne igjen et mønster og posisjonen i bildet
 

Start scorpion vision software.  Gå inn på Setup-menyen ved å bruke kode 911.

Sjekk at kameraet er operativt ved å ta et snapshot av mønsteret du ønsker å analysere:

Legg til et TemplateFinder3-verktøy i verktøylisten. Dobbelklikk TF3-verktøyet og naviger til Templates->Resampling.

Trykk «Acquire resampled picture». Eksperimenter med pikselstørrelse fra 0,5 – 1,0 for å få best resultat.

Marker ut mønsteret du ønsker å gjenkjenne og trykk «Copy selection to clipboard»:

Naviger til Templates->Templates. Trykk «+» for å legge til det nye mønsteret. Trykk OK.

Verifiser at mønstergjenkjenningen virker ved å ta et Snapshot og trykke Inspect:

På bildet gjenkjenner Scorpion to klosser med samme mønster som vi la inn tidligere, mens klossen i midten ikke gjenkjennes da den har et annet mønster. X- og Y- posisjonen til mønsteret står i parantes, mens mønsterets «score» (hvor godt den matcher referansemønsteret) indikeres som en verdi fra 0-255 før parantesen. Det beste mønsteret er markert i grønt, øvrige i gult.

For å sikre optimal gjenkjenning med lav feilrate må man eksperimentere med minimumsscore og «malen» TF3 leter etter.

Kobling av styreskap

Nå har vi fått igang alle komponentene i styreskapet, med alt av kabling og en del av programmeringen utført. Vi hadde sett for oss at styreskapet ikke kom til å bli helt fullt, men der tok vi selvfølgelig feil!

Endelig utførelse, med en ekstra skinne på venstre side for AS-interface

"Første utgave" av skapet, men det ballet fort på seg...

Klossemater

I prosjektet vårt, skal roboten flytte klosser med forskjellig prioritet fra et bånd til to andre. For å få disse klossene ut på båndet som roboten plukker fra, må vi ha en klossemater og et magasin.

Mye av dette magasinet og klossemateren ble laget forrige semester, men nå er den ferdigstilt med noen små justeringer, sensorer er koblet til, og vi har testet at den fungerer sånn som vi så for oss at den skulle fungere.

Klossemater og magasin sett fra siden

 Klossemateren er styrt av PLS, som får signal fra roboten om å kjøre en batch med klosser ut på innmatingsbåndet. Det brukes et pneumatisk stempel, og sensorer i magasinet som ser om magasinet er fullt eller tomt. I tillegg så er det en sensor på båndet som stopper båndet når første kloss har kommet langt nok ut på båndet.

Pneumatisk stempel med sensorer

Under byggeprosessen.

 Klossemateren er bygget opp av C-profiler som ofte brukes i industrien for å bygge skap og tavler, vi valgte disse delvis på grunn av at det er lett å bygge det vi ville ha, og fordi vi fikk tilgang til avkapp og monteringsutstyr fra jobben til Kjetil.

Nærbilde av stempel, montert på båndet.

Her ser vi lexanplatene som ble brukt som vegger i magasinet, leppene  på utmatingen har siden blitt fjernet.

Batch-programmering av robot

Her har vi laget to droppsoner, men med ekspress, og en med normal, hvor vi tester ut forskjellige droppmønstre med forhåndsprogrammering av punkter og logikk.

Stor framgang - Vision, pneumatikk og montasje

Vi har nå fått montert opp bord og transportbånd inne i sonen, og jobbet mye med vision-systemet.

Vision-systemet klarer nå å formidle koordinater fra kameraet til roboten, og med litt mer kalibrering så bør dette fungere tilfredstillende. Det har vært en del fartsdumper i veien, bla.annet montasje av kamera som ikke var stødig nok, og en kalibreringsmatrise som ikke var godt nok festet til at vi fikk kalibrert opp alt rett. Mye av dette ble fikset nå før helgen, og nå går arbeidet videre med å finjustere systemet.

Vi har også bygget opp et magasin med pneumatisk mating, og vi har fått lysgitterne som skal brukes i sikkerhetssonen. De neste par ukene blir spennende, med mye montasje og tilpasning av utstyr til vårt bruk.

Semesterstart

Da er vi igang igjen etter en velfortjent juleferie!

Vi fikk karakteren B på hovedprosjektet, noe vi er rimelig fornøyd med, og satser nå beinhardt for å få enda bedre karakter på selve bacheloroppgaven.

Vi har begynt å teste et nytt Vision-system, og har modifisert robotstativet, da dette flexet litt ved stor sideveis belastning.

Jo Christian er igang med å teste Vision-system.

Provisorisk testrigg med kamera.

Modifisering av viftetilkobling for å få ned støynivået i rommet.