Kobling av styreskap

Nå har vi fått igang alle komponentene i styreskapet, med alt av kabling og en del av programmeringen utført. Vi hadde sett for oss at styreskapet ikke kom til å bli helt fullt, men der tok vi selvfølgelig feil!

Endelig utførelse, med en ekstra skinne på venstre side for AS-interface

"Første utgave" av skapet, men det ballet fort på seg...

Klossemater

I prosjektet vårt, skal roboten flytte klosser med forskjellig prioritet fra et bånd til to andre. For å få disse klossene ut på båndet som roboten plukker fra, må vi ha en klossemater og et magasin.

Mye av dette magasinet og klossemateren ble laget forrige semester, men nå er den ferdigstilt med noen små justeringer, sensorer er koblet til, og vi har testet at den fungerer sånn som vi så for oss at den skulle fungere.

Klossemater og magasin sett fra siden

 Klossemateren er styrt av PLS, som får signal fra roboten om å kjøre en batch med klosser ut på innmatingsbåndet. Det brukes et pneumatisk stempel, og sensorer i magasinet som ser om magasinet er fullt eller tomt. I tillegg så er det en sensor på båndet som stopper båndet når første kloss har kommet langt nok ut på båndet.

Pneumatisk stempel med sensorer

Under byggeprosessen.

 Klossemateren er bygget opp av C-profiler som ofte brukes i industrien for å bygge skap og tavler, vi valgte disse delvis på grunn av at det er lett å bygge det vi ville ha, og fordi vi fikk tilgang til avkapp og monteringsutstyr fra jobben til Kjetil.

Nærbilde av stempel, montert på båndet.

Her ser vi lexanplatene som ble brukt som vegger i magasinet, leppene  på utmatingen har siden blitt fjernet.

Batch-programmering av robot

Her har vi laget to droppsoner, men med ekspress, og en med normal, hvor vi tester ut forskjellige droppmønstre med forhåndsprogrammering av punkter og logikk.